RT Journal Article
T1 Planificación de trayectorias con el Algoritmo RRT. Aplicación a Robots no Holónomos
A1 López García, Diego Antonio
A1 Gómez Bravo, Fernando
A1 Cuesta Rojo, Federico
A1 Ollero Baturone, Aníbal
AB Dentro de los métodos de planificación de trayectorias, las técnicas basadas en el algoritmo RRT (Rapidly Exploring Random Trees) están deparando especial interés. En este artículo se describen los fundamentos de este novedoso algoritmo. Asimismo, se detallan las versiones más significativas aportadas por la bibliografía más reciente. Se ilustra también su aplicación en sistemas robóticos no holónomos. Finalmente se presenta una técnica basada en el concepto de maniobra restringida y su aplicación tanto a vehículos con guiado diferencial como con configuración Ackerman.
PB Comité Español de Autonomática (CEA-IFAC)
SN 1697-7912
YR 2006
FD 2006-09
LK http://hdl.handle.net/10272/15624
UL http://hdl.handle.net/10272/15624
LA spa
NO Diego López García, Fernando Gómez Bravo, Federico Cuesta Rojo, Aníbal Ollero Baturone. Planificación de trayectorias con el Algoritmo RRT. Aplicación a Robots no Holónomos. Revista iberoamericana de automática e informática industrial ( RIAI ), ISSN-e 1697-7912, Vol. 3, Nº. 3, 2006, págs. 56-67.
DS Repositorio Institucional de la Universidad de Huelva
RD 31 may 2026