RT Conference Proceedings
T1 Estudio de vulnerabilidades en el protocolo de comunicaciones Dynamixel aplicado en plataformas robóticas
T2 Study of vulnerabilities in the Dynamixel communications protocol applied to robotic platforms
A1 Jiménez Naharro, Raúl
A1 García Jurado-Centurión, Almudena
A1 Gómez Bravo, Fernando
A1 López de Ahumada Gutiérrez, Rafael
AB La seguridad en las plataformas robóticas es una necesidad detectada por distintas instancias de alto nivel, como el Instituto Nacional de Ciberseguridad. En este contexto, el artículo presenta un estudio sobre las vulnerabilidades de un protocolo de comunicaciones utilizado en plataformas robóticas, el protocolo Dynamixel que soporta la transmisión de comandos de control utilizada por los actuadores digitales de esta marca. Dicho estudio ha revelado que el protocolo es vulnerable frente a ataquesdel tipo ”hombre de en medio”. Con el fin de abordar el estudio de esta vulnerabilidad, se han implementado transmisores depaquetes y módulos de ataque desarrollados mediante lenguaje VHDL, para su implantación en plataformas basadas en FPGA.Seguidamente, se han puesto de manifiesto las vulnerabilidades utilizadas por el atacante para llevar a cabo tal ataque, así como posibles estrategias de defensa que pueden ser implementadas en la arquitectura de la plataforma robótica.
AB Security in robotic platforms is a need detected by high-level entities such as the National Cybersecurity Institute. In thiscontext, the article presents a study on the vulnerabilities of a communication protocol used in robotic platforms, the Dynamixelprotocol, that is used by digital actuators developed by this company. This study has revealed that the protocol is vulnerable toman-in-the-middle attacks. To this end, packet transmitters and attack modules implemented in VHDL have been developed forimplementation on FPGA-based platforms. Next, the vulnerabilities used by the attacker to carry out such an attack have beenrevealed, as well as possible defense strategies that can be implemented in the robotic architecture.
PB Universidade da Coruña
SN 3045-4093 (electrónico)
YR 2024
FD 2024-07
LK https://hdl.handle.net/10272/24538
UL https://hdl.handle.net/10272/24538
LA spa
NO Jiménez Naharro, R., Garcia Jurado-Centurión, A., Gómez Bravo, F., & López de Ahumada Gutiérrez, R. (2024). Estudio de vulnerabilidades en el protocolo de comunicaciones Dynamixel aplicado en plataformas robóticas. In Jornadas de Automática (Issue 45). Universidade da Coruna. https://doi.org/10.17979/ja-cea.2024.45.10881
DS Repositorio Institucional de la Universidad de Huelva
RD 2 jun 2026