RT Dissertation/Thesis
T1 Nuevas aportaciones en algoritmos de planificación para la ejecución de maniobras en robots autónomos no holónomos
A1 López García, Diego Antonio
A2 Universidad de Huelva. Departamento de Ingeniería Electrónica, de Sistemas Informáticos y Automática
K1 Robótica
AB Esta investigación parte de la combinación del algoritmo RRT con la s maniobrasrestringidas. El algoritmo resultante mejora el original que contiende con lasrestricciones cinemáticas, y es una orden de magnitud más rápido.Se ha desarrollado un nuevo algoritmo denominado Vodec para el cálculo dediagramas de Voronoi. Utiliza una métrica no euclídea para dividir el problema enceldas obtenidas con una descomposición vertical. Esto resulta especialmente ventajosoen planificación y en escenarios dinámicos.Se ha estudiado la aplicación de los algoritmos de decisión multicriterio sobre lasvariadas soluciones que aporta el RRT, con el objetivo de seleccionar la mejortrayectoria.Una adaptación, denominada RRT distribuido, para escenarios con múltiples puntos depaso y redes de sensores inalámbricas capaces de detectar nuevos obstáculos ha sidoimplementada y probada.
AB The starting point of this research was merging the advantages of the RRT with therestricted maneuverings. This new planner has become better than the RRT that takesinto account the constraints, and faster in one magnitude order.A new method to obtain Voronoi diagrams called Vodec has been developed. It uses anon-euclidean metric to split the problem in separate cells that are obtained from aVertical decomposition. It is specially useful in dynamic scenarios and planning tasks.The RRT algorithm provides with different solutions over the same problem. Thisadvantage can be used to generate a set of solutions and select the best. Themulticriteria decision methods allow an easy way to do it. An application is added here.An adaptation of the new planner to scenarios with multiple stop points and withwireless sensor networks that can warn about new obstacles, called distributed RRT, isshown.
SN 978-84-15147-78-7
YR 2011
FD 2011
LK http://hdl.handle.net/10272/5501
UL http://hdl.handle.net/10272/5501
LA spa
DS Repositorio Institucional de la Universidad de Huelva
RD 1 jun 2026