López García, Diego AntonioGómez Bravo, FernandoCuesta Rojo, FedericoOllero Baturone, Aníbal2018-11-292018-11-292006-09Diego López García, Fernando Gómez Bravo, Federico Cuesta Rojo, Aníbal Ollero Baturone. Planificación de trayectorias con el Algoritmo RRT. Aplicación a Robots no Holónomos. Revista iberoamericana de automática e informática industrial ( RIAI ), ISSN-e 1697-7912, Vol. 3, Nº. 3, 2006, págs. 56-67.1697-7912http://hdl.handle.net/10272/15624Dentro de los métodos de planificación de trayectorias, las técnicas basadas en el algoritmo RRT (Rapidly Exploring Random Trees) están deparando especial interés. En este artículo se describen los fundamentos de este novedoso algoritmo. Asimismo, se detallan las versiones más significativas aportadas por la bibliografía más reciente. Se ilustra también su aplicación en sistemas robóticos no holónomos. Finalmente se presenta una técnica basada en el concepto de maniobra restringida y su aplicación tanto a vehículos con guiado diferencial como con configuración Ackerman.spaAtribución-NoComercial-SinDerivadas 3.0 Españahttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/Planificación de caminosRobots móvilesSistemas no holónomosMétodos aleatoriosjournal articleopen access