Nuevas aportaciones en algoritmos de planificación para la ejecución de maniobras en robots autónomos no holónomos

Abstract

Esta investigación parte de la combinación del algoritmo RRT con la s maniobras restringidas. El algoritmo resultante mejora el original que contiende con las restricciones cinemáticas, y es una orden de magnitud más rápido. Se ha desarrollado un nuevo algoritmo denominado Vodec para el cálculo de diagramas de Voronoi. Utiliza una métrica no euclídea para dividir el problema en celdas obtenidas con una descomposición vertical. Esto resulta especialmente ventajoso en planificación y en escenarios dinámicos. Se ha estudiado la aplicación de los algoritmos de decisión multicriterio sobre las variadas soluciones que aporta el RRT, con el objetivo de seleccionar la mejor trayectoria. Una adaptación, denominada RRT distribuido, para escenarios con múltiples puntos de paso y redes de sensores inalámbricas capaces de detectar nuevos obstáculos ha sido implementada y probada.

The starting point of this research was merging the advantages of the RRT with the restricted maneuverings. This new planner has become better than the RRT that takes into account the constraints, and faster in one magnitude order. A new method to obtain Voronoi diagrams called Vodec has been developed. It uses a non-euclidean metric to split the problem in separate cells that are obtained from a Vertical decomposition. It is specially useful in dynamic scenarios and planning tasks. The RRT algorithm provides with different solutions over the same problem. This advantage can be used to generate a set of solutions and select the best. The multicriteria decision methods allow an easy way to do it. An application is added here. An adaptation of the new planner to scenarios with multiple stop points and with wireless sensor networks that can warn about new obstacles, called distributed RRT, is shown.